Herby miejskie zaczęły kształtować się wraz z prawem miejskim w II połowie XIII w. Ich wizerunki umieszczano, początkowo bez tarcz herbowych, na pieczęciach miejskich.
Historia placu sięga pierwszej połowy XVII w., kiedy obszar ten był jeszcze niezabudowaną przestrzenią na rozstaju dróg prowadzących do Zamku Ujazdowskiego, wsi Służewiec i Starego Miasta.
Ulica istniała już w latach 70. XX w. jako dojazd do zaplecza Hotelu Victoria. W 1990 r. jej patronem został Wacław Niżyński (1889-1950), polski tancerz i choreograf, jeden z najwybitniejszych tancerzy baletu XX w.